Mundima inokurumidza kusimukira yekutyaira uchizvitonga, kudiwa kweakarurama uye akavimbika ekumisikidza masisitimu hakuna kumbove kwekukurumidzira. Pakati peakasiyana matekinoroji aripo,Inertial Measurement Units (IMUs)kumira kunze semutsara wekupedzisira wekudzivirira, uchipa husingaenzaniswi hwekumira kwechokwadi uye kusimba. Kana mota dzinozvimiririra dzichifamba munzvimbo dzakaoma, maIMU anogona kushanda semhinduro ine simba kune zvipimo zvechinyakare nzira dzekumisa.
Imwe yemabhenefiti akakosha eIMUs ndeyekuti ivo vakazvimiririra kubva kune ekunze masaini. Kusiyana neGPS, iyo inotsamira pakuvharirwa kwesetiraiti, kana kuti mamepu epamusoro-soro, ayo anovimba nehunhu hwekuona uye kuita kwealgorithm, iyo IMU inoshanda seyakazvimirira system. Iyi nzira yebhokisi dema inoreva kuti maIMU haatambure nekusagadzikana kwakafanana nemamwe matekinoroji ekumisa. Semuyenzaniso, masaini eGPS anogona kuvhiringwa nemakoronga emudhorobha kana mamiriro ekunze akashata, uye mamepu emhando yepamusoro anogona kusagara achiratidzira shanduko yenguva chaiyo munharaunda. Kusiyana neizvi, maIMU anopa data rinoramba riripo paangular velocity uye kukurumidza, kuve nechokwadi chekuti mota dzinozvimiririra dzinochengetedza nzvimbo dzakaringana kunyangwe mumamiriro ezvinhu akaoma.
Pamusoro pezvo, iyo yekumisikidza kuchinjika kweIMUs inosimudzira kukwezva kwavo kune vakazvimiririra kutyaira. Sezvo IMU isingadi chiratidzo chekunze, inogona kuiswa nekuchenjera munzvimbo yakachengetedzwa yemotokari, yakadai sechasi. Kumisikidzwa uku hakungovadziviriri chete kubva kune zvinogona kuitika zvemagetsi kana zvemuchina, zvakare kunoderedza njodzi yekukuvadzwa kubva kunze kwezvinhu zvakaita semarara kana mamiriro ekunze. Kusiyana neizvi, mamwe masensor akadai semakamera, lidar uye radar anogona kukanganisa kukanganiswa kubva kune emagetsi masaisai kana yakasimba masaini masaini, ayo anokanganisa kushanda kwavo. Dhizaini yakasimba yeIMU uye kusadzivirirwa kwekukanganisa kunoita kuti ive yakanakira kuve nechokwadi chekumisikidzwa kwakavimbika pamberi pekutyisidzira kunogona kuitika.
Iyo yekuzvarwa redundancy yeIMU zviyero zvinowedzera kuwedzera kuvimbika kwavo. Nekubatanidza dhata paangular velocity uye kukwidziridza nezvimwe zvekuwedzera senge vhiri kumhanya uye dhiraivha angle, maIMU anogona kuburitsa zvinobuda nehupamhi hwekuvimba. Iyi redundancy yakakosha mumamiriro ekutyaira akazvimirira, uko matanda akakwira uye muganho wekukanganisa idiki. Nepo mamwe masensor achigona kupa mhedziso kana hukama mhedzisiro yekumisikidza, iyo IMU yakazara data fusion inoguma mune yakanyatso uye yakavimbika nzira yekutenderera.
Mumunda wekutyaira wega, basa reIMU harisi kungomira chete. Inogona kushanda sekuwedzera kwakakosha kana imwe sensor data isingawanikwe kana kukanganisa. Nekuverenga shanduko yemaitiro emotokari, musoro, kumhanya uye chinzvimbo, maIMU anogona kunyatso bhiridha musiyano uripo pakati peGNSS chiratidzo chekuvandudza. Muchiitiko cheGNSS uye kumwe kutadza kwe sensor, iyo IMU inogona kuita kufa reckoning kuti ive nechokwadi chekuti mota inoramba iri munzira. Ichi chimiro chinoisa IMU seyakazvimirira data sosi, inokwanisa kufamba kwenguva pfupi uye nekuongorora ruzivo kubva kune mamwe masensor.
Parizvino, huwandu hweIMUs huripo pamusika, kusanganisira 6-axis uye 9-axis modhi. Iyo 6-axis IMU inosanganisira matatu-axis accelerometer uye matatu-axis gyroscope, nepo 9-axis IMU inowedzera matatu-axis magnetometer yekusimudzira kushanda. MaIMU mazhinji anoshandisa tekinoroji yeMEMS uye anosanganisira akavakirwa-mukati ma thermometers e-chaiyo-nguva tembiricha calibration, zvichiwedzera kunatsiridza huchokwadi hwavo.
Zvese mune zvese, nekuenderera mberi kwehunyanzvi hwekutyaira tekinoroji, IMU yave chinhu chakakosha muhurongwa hwekumisikidza. IMU yave mutsara wekupedzisira wedziviriro yemotokari dzinozvimiririra nekuda kwekuvimba kwayo kwakanyanya, kusadzivirirwa kune masaini ekunze uye simba rinopesana nekupindira. Nekuve nechokwadi chekumisikidza kwakavimbika uye kwakaringana,IMUskuita basa rakakosha mukushanda kwakachengeteka uye kwakanaka kwemasisitimu ekutyaira akazvimirira, achivaita chinhu chakakosha mune ramangwana rekufambisa.
Nguva yekutumira: Nov-11-2024